Prvé zmienky o obci pochádzajú z roku 1280. Pôvod názvu Štrba nebol zatiaľ objasnený, najstarší názov Czorba zrejme súvisí s jej polohou – štrbinou medzi Vysokými a Nízkymi Tatrami.
Počiatky obce sú späté s pôsobením šľachtica Bohumíra a jeho troch synov – troch rodov Bány, Smerčány a Szentiványi. Symbolicky sú vyjadrené aj v erbe obce ako tri hviezdy. Dominantou erbu je šikmý svätoodrejský kríž a Kristov kríž, ktoré drží ruka svätca. V katastri obce sa zachovali aj dokumenty a vykopávky zo zaniknutej stredovekej osady Hrachovisko a Šoldov, kamenný kríž z roku 1667, ktorý svedčí o remeselnej vyspelosti našich predkov. Vykopávkami sa potvrdilo nálezisko s viac ako 50-timi objektami, čo vtedy predstavovalo veľkú osadu. Archeologický výskum zaniknutej osady Šoldov sa vykonáva aj v súčasnosti – máj – septebmer 2013.
Naši predkovia neboli izolovaní od ostatného sveta. Z malej osady vyrástla za sedem storočí veľká dedina, uchovávajúca si svoje osobitosti a vlastnú jedinečnosť, ktorú tvorilo vyše 200 generácií. Štrbský historický chotár Štrby sa tiahne od tatranských štítov cez Štrbské Pleso, Tatranskú Štrbu, Štrbu až po Čierny Váh. S týmto pôvodným katastrálnym územím boli naši starí otcovia bytostne spätí. Neďaleké Štrbské Pleso poskytovalo možnosti zárobku pre ženy i dievčatá v liečebných kúpeľoch, či hoteloch, chlapi sa osvedčovali ako furmani – kočiši, ktorí prevážali turistov, či kusy tatranského ľadu až do ďalekej Pešti. A starali sa o svoju horu, každý odrobil svoj podiel na čistení hory, či kosení urbárskych lúk. V 19. storočí sa Štrba výrazne rozrástla, pribudli i nové domy, prisťahovali sa ďalší obyvatelia, aj keď našu dedinu tiež neobišli pohromy v podobe cholerovej epidémie, neúrodných rokov.
Štrba si vždy udržala významné postavenie v politickom i kultúrnom dianí života horného Liptova. Hospodársky i spoločensky život výrazne ovplyvnili rozvoj cestovného ruchu vo Vysokých Tatrách a najmä vybudovanie Košicko-Bohuminskej železnice v r. 1870, neskôr vybudovanie ozubnicovej železnice z Tatranskej Štrby na Št. Pleso v roku 1896. Železničná stanica v Tatranskej Štrbe sa stala najvyššie položenou rýchlikovou stanicou v republike. Najvyšší rozmach tejto časti obce začal rozhodnutím, že v roku 1970 na Štrbskom Plese sa budú konať Majstrovstvá sveta v klasických lyžiarskych disciplínach.
V obci sa narodili aj významné osobnosti, ktoré majú odhalené na príslušných budovách obce pamätné tabule: Dr. Juraj Curiani, osobný priateľ J.A. Komenského, Dr. Ľudovít Markušovský – objaviteľ nosového zrkadla, Pavel Tomko – básnik a aktivista v celoslovenskom hnutí ev. mládeže, Dr. Peter Švorc, významný etnograf a múzejník.
V obci tiež pôsobili a tvoria súčasť jej dejín:
Miloš Janoška, učiteľ, propagátor turistiky v Tatrách, autor prvého turistického sprievodcu pre túto oblasť, národný umelec Eugen Suchoň – hudobný skladateľ, národný umelec Martin Benka – maliar.
Z pôvodných architektonických pamiatok v obci nájdeme ev. a.v. kostol z roku 1784, rím. – katolícky kostol sv. Ondreja z roku 1844, zachovala sa aj pôvodná štrbská drevenička, zrubová stavba, ktorá bola vyhlásená za chránenú kultúrnu pamiatku. Spolu s lokalitou Šoldovo – zaniknutou stredovekou osadou a pamätníkom SNP „Smútiaca mať“.